Стенд привода робота ТУР10К с удалённым доступом

Стенд предназначен для изучения типичного привода постоянного тока с широтно-импульсным преобразователем и трёхконтурной системой управления. Он обеспечивает движение по одной из осей пятиосевого робота ТУР-10К с системой управления контурного типа.

Внешний вид робота, Cтойки приводов и учебного стенда.
Внешний вид робота, стойки приводов и учебного стенда.

В ходе занятий имеется возможность, управляя приводом и контролируя сигналы его текущего состояния, изучать работу важнейших элементов привода как в статических так и в динамических режимах. Процесс исследования привода в максимальной степени автоматизирован на основе технологий виртуальных приборов National Instruments с применением программной среды LabVIEW. Аналоговые сигналы с привода из контрольных точек заводятся в компьютер, оцифровываются и визуализируются на виртуальных осциллографах, вольтметрах и других приборах. При этом средства воздействия на привод (сигналы его включения и задания) формируются виртуальными переключателями и потенциометрами, которыми управляет оператор. Эти сигналы преобразуются в необходимый приводу вид и скоммутированы на его соответствующие входы.

Лабораторная работа №1 посвящена, в основном, изучению широтно-импульсного преобразователя, работающего на двигатель постоянного тока.

 Экран с приборами при изучении широтно-импульсного преобразователя.
Экран с приборами при изучении широтно-импульсного преобразователя.

Лабораторная работа №2 раскрывает систему регулирования скорости привода, контуры тока и скорости, позволяет исследовать динамику привода при реакции на разного рода задающие воздействия.

Экран с приборами при исследовании динамики контура скорости
Экран с приборами при исследовании динамики контура скорости

Лабораторная работа №3 посвящена контуру позиционирования. Изучается импульсный датчик положения, другие элементы контура, проводится исследование динамики системы позиционирования.

Стенд построен с поддержкой возможности удалённого доступа к приводу. Выполнение лабораторных работ производится в режиме сетевого взаимодействия клиентов, в ролях которых выступают выполняющие работы, с сервером, в роли которого компьютер стенда.

Стенд привода робота ТУР10К разработан сотрудниками кафедры РиТК при участии студентов в 2007 году . Наиболее существенный вклад в работу внесли инженеры И. В. Орехов и В. Г. Терентьев, а также студент гр. ЭМ31-1 А. В. Живаев.

Экран с приборами при изучении работы датчика положения.
Экран с приборами при изучении работы датчика положения.
Экран с приборами при исследовании динамики контура положения.
Экран с приборами при исследовании динамики контура положения.